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1. 基于专家PID的带臂四旋翼无人机控制方法

陈宝, 周祖鹏, 卫欢, 吕延钊, 睢志成

《计算机应用》唯一官方网站 2022, 42 (8): 2637-2642. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2021060975

摘要（265）

HTML （17）

PDF （1392KB）（117）

相较于未带臂的无人机，带臂无人机（UAV）的飞行轨迹会出现较大偏差，更难以稳定控制。为了解决带臂UAV的精确轨迹控制问题，提出基于专家PID的带臂四旋翼无人机控制方法。首先，将机械臂搭载于UAV上把它们作为整体，并通过拉格朗日方程建立了带臂UAV的运动学和动力学系统模型；其次，设计专家PID控制器用于对系统的稳定控制；然后利用五次多项式对带臂UAV的机械臂进行轨迹规划；最后，通过仿真验证专家PID控制方法对带臂UAV稳定控制的有效性。实验结果表明，相较于常规PID控制，所提基于专家PID的控制方法提高了系统的响应速度，且能够有效地抑制外部扰动；该方法对于动作情况下的机械臂能够稳定地跟踪其轨迹，且具有很好的抗扰性和鲁棒性。

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2. 基于双种群的进化策略算法

吴伟民陈宝财陈丹王振华苏庆

计算机应用 2009, 29 (05): 1254-1260.

摘要（1248）

PDF （605KB）（1197）

针对进化策略算法收敛速度较慢、容易早熟的问题，提出一种新的基于双种群的改进进化策略算法。将种群划分为规模较小的精英子群和规模较大的普通子群。精英子群用于存放种群中最优秀的个体，普通子群用于存放种群中的普通个体。对不同的子群采用不同的变异策略，使种群在解空间具有尽可能分散的全局搜索能力的同时在局部具有尽可能精细的局部搜索能力。通过理论分析证明了算法的正确性,对几个典型的函数应用该算法进行模拟进化实验，也取得了良好的效果。

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3. 时反法用于被动通信的研究

孙琳李海深陈宝伟幺彬

计算机应用

摘要（1783）

PDF （710KB）（825）

时反法是一种新颖的自适应聚焦技术，它可以使声信号在未知环境下实现时空聚焦。海洋是一个复杂多变的信道，它会使声信号产生畸变从而降低通信系统的工作性能。分析了时反法的理论基础，并对其用于浅海被动通信进行了仿真研究。仿真结果表明，它可以使信号实现重构，消除码间干扰，提高通信系统的性能。

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4. 基于P2P应用的网络流量特征分析

陈宝钢张凌许勇胡金龙黄松

计算机应用

摘要（1979）

PDF （852KB）（1091）

为了解和掌握网络中P2P流量的特征，对网络中的P2P文件共享应用的流量进行了分析。发现在P2P文件共享应用Maze产生的流量中：流量具有突发性特点；流量的局部性比WWW和FTP应用相比更不明显；流长分布明显不同于WWW应用；而在流持续时间上明显比WWW和FTP应用要长；所传输的流量中传输量大的流所占的比例要比WWW和FTP要高。

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5. P2P文件共享系统行为特性分析和研究

陈宝钢张凌许勇胡金龙

计算机应用

摘要（1858）

PDF （796KB）（1643）

P2P文件共享系统的行为特性对于系统的健壮性和可靠性起着重要的作用，在设计和部署P2P文件共享系统时必须考虑这些问题。为了解P2P文件共享系统中的行为特性，对其形成原因和产生作用进行了分析，并对其中的一些行为做了测量和比较，总结了这些行为的变化特点，以及目前对其有效的应对措施。

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6. 模糊需求车辆路径问题及其启发式算法

陈宝文宋申民陈兴林

计算机应用

摘要（1849）

PDF （906KB）（1071）

对模糊需求信息条件下的车辆路径问题进行策略分析，提出解决此类问题的改进蚁群算法。采用多蚁群协作，修改信息素更新规则，根据收敛要求动态调整主要参数等对蚁群算法进行改进，应用该方法解决机会约束策略和可能性策略下的模糊需求车辆路径问题。实验结果证明了改进算法对优化模糊需求车辆问题非常有效。

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7. 基于专家PID的带臂四旋翼无人机控制方法

陈宝周祖鹏卫欢吕延钊睢志成

录用日期: 2021-08-05